管道潛望鏡為了能在不同粗細和長短的建材中正常使用，設計和生產出了多種形態的潛望產品，質量品質好的管道潛望鏡甚至能夠在不同的彎折和折疊角度下產生不規則形態，也有些潛望鏡為了能夠進行長距離的移動和多角度的拍攝，誕生了與其他設備相結合的的組合式形態，那么潛望鏡有哪些技術形態？
1、長形圓柱形態
長形圓柱形態是管道潛望鏡出廠的形態之一，由兩根或多根硬質金屬管支撐拍攝鏡頭和電量供給設備，在后方連接有不銹鋼等材質的連接線，用作潛望鏡設備的延長線，在不同的設備中此線也有被用作供電線。長形圓柱形態在外觀上對應著管道的圓形口，而圓柱形也是眾多三維形狀中外觀較為順滑的一種，在管道中存在雜物和缺口的狀態下也能正常進行觀察操作。
2、機器人形態
機器人形態是管道潛望鏡與輪帶機器人的組合式形態，通過將潛望鏡放置于移動機器人頂部或下掛于下腹部，可對一些情況不明的大型管道進行清晰的拍照錄像。移動機器人的存在也使得潛望鏡可脫離人員位置進行長距離的探測查看，潛望鏡配備的電子防抖和夜視等多種功能，能夠對諸如地鐵隧道等地下洞穴進行深度勘測，防滑的輪胎和避震的彈簧也能應對地下復雜的地面情況。
長形圓柱和機器人等是管道潛望鏡相對常見的外觀形態，操作簡便的管道潛望鏡有著電子化的外置顯示操作設備，較長的連接線材和動力良好的機器車可使人們在外部通過控制器便可遠距離操作潛望鏡，較大程度降低近距離接觸不明環境帶來的危險性，保護潛望鏡操作員的生命財產安全。