傳統(tǒng)管道檢測設(shè)備在面對垂直、微小、復(fù)雜管道時(shí)，存在諸多實(shí)際困難，如通行性差、穩(wěn)定性弱、牽引力小等。為此，世界各國研究學(xué)者根據(jù)不同類型的管道檢測設(shè)備性能特征，在機(jī)械結(jié)構(gòu)、行走方式、驅(qū)動能力等方面，開發(fā)設(shè)計(jì)出很多改良型專用管道檢測設(shè)備。其中管道檢測機(jī)器人是眾多科學(xué)家研究的熱點(diǎn)問題，且不同類型的管道檢測機(jī)器人也得到了廣泛應(yīng)用。

1、針對管道變徑問題開發(fā)的專用型管道機(jī)器人

目前這種機(jī)器人還處于開發(fā)初級階段，其管道直徑適用的變化范圍為600～800 毫米，承載能力是20千克，這種機(jī)器人不僅具有履帶式機(jī)器人優(yōu)秀的越障能力，壓壁式機(jī)械結(jié)構(gòu)還讓它具有了平穩(wěn)運(yùn)行的能力。這種檢測設(shè)備也具有一定的局限性，因?yàn)樗抢脷飧昨?qū)動，所以機(jī)器人在管道內(nèi)無法便利地靈活移動。

2、針對垂直管道問題開發(fā)的專用型管道機(jī)器人

該機(jī)器人采用電磁吸附原理來保證對垂直管道的適應(yīng)性。工作原理是在由導(dǎo)磁合金制成的車輪輪緣內(nèi)嵌入磁盤， 電機(jī)通過同步帶驅(qū)動車輪滾動。其中磁盤由高強(qiáng)度永磁材料( NdFeB) 制成。經(jīng)力學(xué)分析，強(qiáng)大的磁吸力足以支撐攜帶檢測設(shè)備的機(jī)器人在導(dǎo)磁管道內(nèi)穩(wěn)定運(yùn)行， 無論是垂直面還是傾斜面。其適用的管道變徑范圍為 80～180 mm。

3、針對復(fù)雜管道問題開發(fā)的專用型管道機(jī)器人

該機(jī)器人本體與傳統(tǒng)螺旋驅(qū)動機(jī)器人相類似。創(chuàng)新點(diǎn)為增加了連接單元，可以連接兩個(gè)以上的機(jī)器人本體組成一個(gè)系統(tǒng)。管道檢測機(jī)器人可以通過組合方式在復(fù)雜的管道環(huán)境下工作，其中由三個(gè)伺服電機(jī)組成連接單元，這三個(gè)伺服電機(jī)分工明確，可用于改變運(yùn)行方向和彎曲機(jī)器人本體。

國內(nèi)現(xiàn)在的管道檢測設(shè)備發(fā)展還不為成熟，要達(dá)到發(fā)達(dá)地區(qū)的管道檢測技術(shù)水平還需要不懈的努力奮斗。隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，這些品質(zhì)好的管道檢測設(shè)備有望替代舊有的管道檢測設(shè)備，大幅提高管道檢測的準(zhǔn)確性和發(fā)現(xiàn)隱患的及時(shí)性。